1 孙悟空 本名卡卡罗特,来自贝吉塔行星的赛亚人。小时候以“下级战士”的身份被送到地球,悟空是个武痴，每当有实力强劲的对手出现，都会令他感到兴奋。。死后也仍在阴间勤学苦练，以至在和布欧交锋时贝吉塔都不得不承认对悟空的钦佩。
2 贝吉塔 一个自尊心极高，冷酷，争强好胜，高傲的赛亚人王子，出生高贵，自认为是最强的赛亚人战士，有着王子气质。战斗天赋十分出色，出手干脆利落， 喜欢战斗和高手较量，立志要成为最强的赛亚人，老以自己是王族的身份而藐视下级战士。
3 弗利萨 性格冷酷无情，情绪变化很不稳定，时而冷静，偶尔易怒。因其惯有冷酷的作风和阴险毒辣的手法，号称“邪恶帝王”。战斗力十分强大，大头目级人物。他使用眼睛来判断事物，并且可以在真空环境下生存。自称是最强的宇宙帝王，收服了大量的手下，占领资源丰富的星球，并借助了外星科技制造宇宙飞船用于军事侵略，挑选的部队都是精英战士。
4 孙悟饭 孙悟空的长子。拥有强大的潜能，但是性格不像父亲一样好战。善良勇敢，不太喜欢战斗，可愤怒时便会发挥强大的力量。小时候肩负着打败赛亚人保护地球的重任，仅4岁就被迫离开家庭，在荒野跟随比克修炼，建立了深厚的感情。
5 未来特兰克斯 贝吉塔的长子，沉稳、温柔、孝顺、善良、非常有礼貌、重情重义、不屈不挠、谨慎果断、但有时候会妄下判断，由于背负着独自拯救未来的重担和一次次失去至亲之人的痛苦，比起现代特兰克斯来说要稍微消极一点。
6 笛子魔童 性格冷静，充满智慧，战士中少有的智力型。早期是企图称霸世界的邪恶大魔王，因为受到孙悟饭父子影响，性格发生了变化，为了救悟饭甚至牺牲了自己。与悟空等人合作并肩战斗，虽然口头上坚持“为了统治世界而暂时利用你们”，在这个过程中已逐渐向善。沙鲁出现后，毅然决定与神仙重新合体，应该是他完全告别邪恶道路的象征，失去“大魔王”三个字，成为了一个保卫地球的正义战士。
7 小林 一颗光头，没有鼻子，矮小的身材，克林是一个造型简单的人物。克林是悟空在龟仙流的同门师兄弟，也可以说是竞争对手。当时他给人的印象是坏坏的，老是想歪点子赢过悟空，而且还有些好色，和师傅龟仙人臭味相投。他在爱情上的付出也有所回报，娶到了心目中的女神人造人18号。
8 17号 本名拉彼斯 ，是一位围着红围巾的帅气男孩，后来被格罗博士捉去改造成人造人。在杀死格罗博士获得自由后，为了杀孙悟空而跟16号，18号一起上路。复活后成为王立自然公园动物保护区里的职业护林员，并与一名女性动物学者结婚生子。
9 18号 本名拉姿丽，金发蓝眼，身材高挑，是一个冷艳美女形象。和一个普通人类一样，她也喜欢打扮与金钱，同时，她又是一个善良的人，喜欢大自然。18号虽然是人造人，但其实她是用人类的身体改造而成的，所以可以生育。
10 悟天克斯 是天赋异禀的孙悟天、特兰克斯为了对抗魔人布欧而融合诞生的超级战士。有着天才的领悟能力，在短时间内领悟超级赛亚人3，但个性狂妄自大，而且任性幼稚。